Zwergesel gehören zur Familie der Pferde. Da sie ursprünglich auf Sardinien gezüchtet wurden, nennt man diese Art auch Sardischer Esel. Wie alle Hausesel stammen auch die Zwergesel von Nubischen und Nordafrikanischen Wildeseln ab. Diese Stammformen sind in freier Wildbahn wahrscheinlich ausgestorben. Die, im Vergleich zu den Hufen der Pferde, harten Hufe der Esel geben auf steinigem, unebenem Untergrund sicheren Halt, sind aber weniger zum schnellen Rennen geeignet. Zwergesel leben in Herden, die durch einen Hengst geführt werden. Wegen ihres Abwehrverhaltens gegen Hundeartige werden Zwergesel auch als „Wachesel“ gehalten, um Kälber und Ziegen vor wilden Hunden und Kojoten zu beschützen. Wenn Gefahr droht, beginnen sie laut zu rufen.